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機(jī)械手的組成  機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成。

  (一)執(zhí)行機(jī)構(gòu)  包括手部 、手腕、手臂和立柱等部件。

 1、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式所定，采用夾持式。 夾持式手部由手指和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成，手指運(yùn)動(dòng)形式采用回轉(zhuǎn)式。

  手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位和物件的重量及尺寸。指形為曲面的雙手雙指式。

  傳力機(jī)構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。

采用連桿杠桿式。

  機(jī)械抓手原理  成負(fù)壓的方式有氣流負(fù)壓式和真空泵式。

 2、手腕  是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢)。

 3、手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件。按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到特定的位置。

機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件、油缸、桿機(jī)構(gòu)、與驅(qū)動(dòng)源(液壓)相配合，以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。

  手臂可能實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)如下， 手臂在進(jìn)行伸縮或升降運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了防止繞其軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，都需要有導(dǎo)向裝 置，以保證手指按正確方向運(yùn)動(dòng)。

此外，導(dǎo)向裝置還能承擔(dān)手臂所受的彎曲力矩和扭轉(zhuǎn)力矩以及手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)在啟動(dòng)、制動(dòng)瞬間產(chǎn)生的慣性力矩，使運(yùn)動(dòng)部件受力狀態(tài)簡單。

4、立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，

手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降(或俯仰) 。

（二）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：液壓驅(qū)動(dòng)，指形為曲面的雙手雙指式。

（三）控制系統(tǒng)：無線遙控器控制指揮,靈活、簡單、方便。

（四）適用范圍：散裝固體物品的搬運(yùn)。